多尺寸纱筒柔性落纱机械手设计及其优化

• 作者: 张凡 管声启
• 来源期刊: 毛纺科技
• 学科: 工学
• 关键词: 自动落纱机械手 粒子群模型 参数优化 绳轮驱动 柔性抓取
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与器材
• 页码范围: 71-76
• 页数: 6页
• 分类号: TS103.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.19333/j.mfkj20200502306

摘要

为实现混色纱线拼接过程中多尺寸纱筒的柔性抓取及落纱任务,提出一种仿生学自适应性机械手设计优化方法.首先,分析落纱过程人体手指的抓取姿态,以此建立仿生学机械手多指节结构模型.在此基础上,以多尺寸短向量标准建立三维粒子群模型,以MatLab对机械手结构参数进行抓取优化.最后,在有限元软件中进行虚拟样机装配及动力学仿真对比验证.实验结果表明:设计的新型机械手可平稳实现30～80mm多尺寸柔性自动落纱.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	管声启		67	250	8.0	11.0
2	张凡		4	0	0.0	0.0