改进B样条曲线的机器人轨迹拟合研究

• 作者: 王晓明 宋吉 郑继新 庞浩帅
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 改进B样条 轨迹拟合
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 41-43
• 页数: 3页
• 分类号: TN242.2|TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0041-03

摘要

以工业生产中常用的六自由度串联机器人PUMA560为研究对象,在关节空间采用改进B样条曲线进行轨迹拟合规划,相比于传统B样条插值与拟合算法显著改善了规划得到的轨迹全局最优解,并基于最优解对各关节进行规划得到时间最优的运动轨迹,验证该算法可以有效提高机器人运行效率的目的.