基于转速反馈的动力翼伞纵向串级控制

• 作者: 陈赛 孙青林 陈增强 马策
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 动力翼伞 无刷直流电机 转速反馈 纵向控制 串级自抗扰 最小二乘拟合
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 77-83
• 页数: 7页
• 分类号: V249.1|TP29
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180289

摘要

为提高动力翼伞纵向跟踪效果,并针对现有模型及控制方法的局限性,着眼于实际飞行试验,提出一种基于转速反馈调节的串级自抗扰控制策略.首先在动力翼伞纵向模型的基础上,改进引入无刷直流电机模型,并利用转速测量装置实时更新电机转速信息,应用最小二乘法拟合电机转速与螺旋桨静推力的非线性关系.设计纵向轨迹控制器,内环实现对电机转速的快速调节,外环完成对参考高度的跟踪.半实物仿真结果表明,该方法提高了动力翼伞纵向通道响应速度和跟踪精度,性能优于传统的控制方法,具有一定的实际意义.