多机器人系统布局与时间协同优化

• 作者: 王婧 郑甲红 王超 李林 李鹏涛 武鹏
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人 优化布局 运动学 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 28-31
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.007

摘要

多机器人系统能可靠地完成单机器人无法完成的高效性作业,已成为构建智能产线的研究热点.但是在协同优化和时间成本上还存在许多问题.针对多机器人装配系统布局优化问题,在分析ABB机器人系统的正逆运动学理论和构建多机器人模型与数学建模的基础上,提出了基于粒子群算法的多机器人系统布局优化方案,并采用MATLAB进行逆运动学求解.通过仿真实验验证了粒子群算法的有效性,该方法可减少多机器人系统的运行时间,节时13.48％,显著提高系统的运行效率,对以后多机器人系统任务分配以及路径规划的研究具有重要意义.