基于单目视觉的无人水面艇水面目标测距方法

• 作者: 赵明绘 王建华 郑翔 张山甲 张程
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 无人水面艇 相机高度 相机俯仰角 观测点 测距
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 47-50,54
• 页数: 5页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0047-04

摘要

针对单目测距时相机高度和俯仰角难以测量的问题,提出一种相机高度和俯仰角的标定方法,在此基础上提出一种水面目标的单目测距方法,并分析影响测距精度的因素.通过相机标定,获得与水面共面的标定板上的网格坐标系到相机坐标系的外参,计算相机高度和俯仰角;识别出图像中水面目标所在区域,计算该区域像素纵坐标最大值,及其对应的横坐标的平均值,将组合得到的坐标作为观测点的像素坐标;根据相机内参、透视投影关系和刚体变换,获得观测点在无人艇附体坐标系下的三维信息,进而计算观测点的距离.通过实验验证了所提方法的正确性和有效性.