一种Sage-Husa和可观测度的滤波算法研究

• 作者: 何美光 葛泉波 赵嘉懿
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 可观测度 Sage-Husa 目标跟踪 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 120-126
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190024

摘要

针对目标跟踪中过程噪声统计特性未知和状态分量可观测度差而导致滤波精度不高甚至滤波发散的问题,提出了一种复合自适应滤波算法.我该算法在滤波过程中,利用Sage-Husa噪声估计器在线估计过程噪声,用可观测度分析方法抑制状态分量可观测度差对滤波器的不良影响.在滤波过程中实时估计和修正过程噪声的统计特性,同时对观测度差的分量通道进行滤波增益衰减,以减小状态估计误差,提高滤波算法的估计精度.解决了一类过程噪声统计特性未知且系统状态分量可观测度差的状态估计问题.仿真结果显示,提出的复合自适应滤波算法对比传统Sage-Husa滤波和可观测度分析方法能够抑制过程噪声时变和状态分量可观测度差对滤波器的不良影响,具有更高的估计精度.