基于广义预测控制的机器人去毛刺仿真研究

• 作者: 石益奇 苏圣超
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 去毛刺 时变参数 广义预测控制
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 55-57,64
• 页数: 4页
• 分类号: TP319.9|TP212
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2021)02-0055-03

摘要

针对在机器人去毛刺工艺中常规控制方法一般不能区分环境参数的变化和较大毛刺带来干扰的问题,提出了一种基于时变参数的广义预测控制算法,可根据毛刺尺寸及材料属性的变化自动调整参考切削力.通过计算传感器检测到的力和预测力之间的偏差值,实现机器人力环与位置环的控制.仿真结果表明:提出的控制策略对环境参数变化具有较好的鲁棒性,在机器人打磨作业中能够加工出均匀的表面,获得更好的加工质量.