基于自适应模型预测的智能汽车轨迹跟踪控制研究

• 作者: 路宏广 聂小芮 顾凯峰
• 来源期刊: 汽车文摘
• 关键词: 轨迹跟踪控制 自适应控制 模型预测控制 智能驾驶
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 页码范围: 51-56
• 页数: 6页
• 分类号: U469.79
• 语种: 中文
• DOI: 10.19822/j.cnki.1671-6329.20200173

摘要

针对车辆纵、横向跟踪的强耦合、非线性特性,设计了基于自适应模型预测控制理论的轨迹跟踪控制器.同时考虑纵、横向跟踪控制,并引入线性变参数模型(LPV),把纵向速度对横向跟踪的影响转化为LPV模型中调度参数的变化,把纵、横向跟踪的高度非线性动力学模型转化为LTI模型的插值队列,以用于自适应纵向速度的改变.基于预测控制理论,分析约束条件,设计预测时域内的代价函数,最后进行仿真试验,验证结果表明,控制器具有良好的时效性.