基于Modelica语言的ROV力学系统建模与仿真

• 作者: 韩枫 谢基榕
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 交通运输
• 关键词: Modelica ROV运动 面向对象 建模方法 系统仿真
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 65-72
• 页数: 8页
• 分类号: U674.76
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2021.01.008

摘要

本文针对因ROV在水下作业过程中的非线性及耦合运动特性而导致采用传统Simulink建模方法效率低下的问题,将Modelica语言应用于ROV力学系统建模过程中,提出了一种通用的、面向对象的水下航行器运动建模方法.简要介绍了Modelica语言的特性和优点,应用其面向对象的建模思想构建仿真框架,将ROV力学系统按受力性质进行分析、分类与模块功能划分,定义共用、可重用的底层运动学与力学连接器作为模块间交互接口,实现各模块由数学模型到仿真模型转化.在顶层模型中通过组件实例化整合各模块,应用组件连接机制,创建完整的ROV力学系统.选取工况对其运动特性进行仿真,分析仿真结果,以验证建模方法便捷性和正确性.