LiDAR地图匹配与二维码融合的AGV室内定位与导航

• 作者: 周宗锟 姜卫平 唐健 王一文 欧阳文一
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: LiDAR 二维码 室内定位 自动导引机器人 导航
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智能终端导航与位置服务
• 页码范围: 9-12,52
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

自动导引机器人(AGV)室内定位的方法多样,激光雷达匹配定位是其主要手段之一,但在环境特征少的区域,因缺乏约束会导致匹配错误.针对这一问题,本文提出了一种LiDAR和二维码地标组合导航方法,并利用turtlebot3在室内走廊环境下进行了模拟试验.结果表明,纯激光匹配导航平均误差为11.5 cm,采用与二维码结合的导航方法能将平均误差控制在2 cm内.该方法能够实现AGV在环境特征单一场景下精准定位与导航,提高了其对工作环境的适应能力和可靠性.