凸轮连杆组合机构驱动的四足仿生马机器人运动学建模与分析

• 作者: 李立伟 杨许 王团辉 王良文 王若澜
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 步行机器人 仿生马构型 凸轮连杆组合机构 运动学建模 分析
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 77-84
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.013

摘要

提出了一种仿生马构型的四足步行机器人,以用于马术辅助治疗.其单腿系统利用凸轮连杆组合机构驱动.在论述该仿生马机器人结构与工作原理的基础上,进行了机器人的运动学建模与分析.利用环路矢量法建立各机构运动学方程,利用牛顿迭代法对非线性位移方程进行了求解.采用Matlab开发了求解机器人行走腿位移、速度、加速度运动的统一程序.通过实例计算,对采用电机等速驱动机器人产生的行走腿端点位移、加速度特性进行了分析.为后续优化机器人性能奠定了基础.