基于RBF神经网络的水面船舶轨迹跟踪控制

• 作者: 祁林 渠俊锋 司文杰 董燕飞 刘宇航
• 来源期刊: 船舶工程
• 关键词: 水面船舶 轨迹跟踪控制 RBF神经网络 间隙类磁滞
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、探通导设备及自动控制
• 页码范围: 95-101,118
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2021.01.17

摘要

针对速度矢量不可测、动态参数不确定以及具有未知扰动和磁滞特性的水面船舶系统,提出一种基于径向基函数神经网络的自适应反馈轨迹跟踪控制方案.根据船舶的状态矢量,利用高增益观测器估计水面船舶系统的不可测速度矢量,并通过一个函数描述间隙类磁滞对系统的影响.利用径向基函数神经网络的逼近能力和反步法设计控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论,验证所设计控制器的稳定性,证明系统所有的闭环信号都是半全局一致有界的.通过仿真验证了控制器的有效性.