基于多传感器融合的无人机电力线巡检

• 作者: 钱金菊 潘子宇 麦晓明 宇文旋
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 电力系统及其自动化 遥感技术的应用 无人机 多传感器融合 三维重建
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 数据采集与处理
• 页码范围: 100-104,131
• 页数: 6页
• 分类号: TP79
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2021.01.016

摘要

电力线与下方物体的距离是输电线路安全运行的重要指标,需要对其巡检以保证其距离满足安全距离条件.提出一种测距方案,使用无人机基于三维场景重建测量电力线与下面的地物间的距离.通过将激光点云数据、影像数据和位置信息在时空维度配准,实时生成电力线路附近区域彩色图像与激光雷达的融合信息,利用深度学习算法多模态神经网络的RGB-Depth语义分割提取输电线路特征,基于体素、大规模语义场景重建以及导线建模,通过拟合线模型铅垂线方法对下方地物安全距离进行实时检测,实现了判断电力线下方地物距离是否符合安全生产条件.实验结果证明该测距方案具有实用性和准确性,有助于提高输电线路运维水平.