六足机器人应用一种昆虫导航算法的仿真

• 作者: 乔雪纯 刘虔钧 董云龙 袁烨
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 六足机器人的仿真 中央模式发生器 基于视觉的昆虫导航算法
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 207-213
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20200765

摘要

为探索基于视觉的昆虫导航方法,利用仿真软件CoppeliaSim搭建了一个拥有全景视觉系统的名为T-Hex的六足机器人.T-Hex每条腿有四个关节,六条腿对称分布在身体两侧.T-Hex的运动控制和步态规划由中央模式发生器和逆运动学计算实现,它可以根据环境反馈自主调整3种不同步态.应用的导航算法是一种计算了当前视图和每个存储视图之间像素值平方差的最小和的图像比较方法,被称作完美记忆.这种导航方式模仿蚂蚁导航的特点,即尽管不知道当前位置,其也知道接下来的运动方向和距离.在仿真实验中,建立了三维的模拟蚂蚁真实生活的栖息地环境并规定路线起始点和终点,并训练机器人行走并记住路线.最后,应用提出的导航算法T-Hex可以复现这条路线,证明该算法有效.