桌面机械臂快速控制原型系统设计与开发

• 作者: 夏振兴 代伟 赵大勇 马小平
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 机械臂 快速控制原型 MVVM 代码生成
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 84-92
• 页数: 9页
• 分类号: TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180776

摘要

机械臂以其稳定、高精度等特性广泛用于机械、电焊和装配等制造工业,其控制算法已成为工业控制中的研究热点.然而传统的机械臂控制系统设计与开发费时费力,难以满足控制工程师和算法研究者的需求.首先采用快速控制原型技术(RCP),依托高性能计算机,基于Simulink Real-Time组件设计快速控制原型仿真器.进而采用C#语言设计了基于MVVM架构的机械臂控制软件平台,实现了控制算法的调用、实时验证与参数在线调整.详细介绍了系统的总体框架和关键技术,并通过一个典型机械臂视觉伺服控制实验,验证了系统的可行性和实用性.