输出误差约束的非线性系统的预定性能反步控制及应用

• 作者: 高红梅 王芳 华长春 宗群 阴良魁
• 来源期刊: 燕山大学学报
• 关键词: 输出误差约束 干扰观测器 预定性能控制 反步控制 永磁同步电机
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 信息与计算机技术|Information and Computer Technology
• 页码范围: 180-188
• 页数: 9页
• 分类号: TP273.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-791X.2021.02.012

摘要

针对带有执行器故障、外界干扰与不确定参数的非线性系统的控制问题,提出自适应预定性能反步控制策略.首先,采用结构简单的障碍Lyapunov函数处理输出误差约束;其次,通过自适应律对不确定参数进行估计,并构造干扰观测器估计综合不确定,解决执行器故障、外界干扰与传统反步控制的"计算爆炸"问题;在此基础上设计预定性能控制器;再次,基于Lyapunov理论证明闭环系统的稳定性、输出误差满足约束;最后,通过永磁同步电机仿真验证所设计的控制策略的有效性.