基于正交试验法的多向弯曲柔性关节夹持性能优化

• 作者: 刘洪波 耿德旭 孙国栋 武广斌 梁正
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多向弯曲柔性关节 夹持力 正交试验 数学模型
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 128-134
• 页数: 7页
• 分类号: TH138.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.11713/j.issn.1009-4822.2021.01.025

摘要

柔性关节夹持力是其完成各种操作的关键,合理的结构参数可有效提高柔性关节夹持力.为研究不同结构参数对关节夹持力的影响,以多向弯曲柔性关节为对象,采用正交试验法优化关节夹持力结构参数.结果 表明:在所研究的参数范围内,关节夹持力与关节有效变形长度成负相关,与乳胶管规格、弯曲力臂和弹簧数目成正相关;建立了关节夹持力与结构参数之间的简化数学模型,可为该类柔性关节夹持力预测和下一步抓取控制提供理论基础.