基于粒子滤波的PDR/地磁指纹室内定位

• 作者: 王安义 欧雪
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 室内定位 行人航位推算 地磁指纹定位 粒子滤波 PDR
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 智能终端导航与位置服务
• 页码范围: 24-28
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

针对行人航位推算(PDR)定位存在误差累积和地磁指纹不唯一导致的误匹配问题,本文改进了基于粒子滤波的PDR/地磁指纹室内定位方法.在PDR定位过程中利用地图信息控制粒子权重更新,得到较为准确的位置信息后,利用动态时间规整(DTW)算法在PDR推算位置基础上进行快速序列匹配,获取最优位置估计.试验结果表明,融合定位方法有效解决了行人位置穿墙问题,最大定位误差小于1.5 m,53.33％概率定位精度1 m.