群机器人围捕多个入侵者的人工力矩方法

• 作者: 徐望宝 祝超超 荣根熙
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 群机器人系统 自组织系统 协作围捕 人工力矩方法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 99-105
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.150672

摘要

群机器人协作围捕多个入侵者的问题是一个富有理论和工程应用价值的问题.针对这一问题提出了一种基于人工力矩的自组织围捕方法.首先基于同盟、围捕曲线等概念给出了围捕机器人基于局部信息计算与调整吸引点的方法,来引导围捕机器人在向入侵者的运动过程中快速地形成理想的围捕队形.然后分别针对围捕机器人和入侵者设计了人工力矩运动控制器,以驱动围捕机器人向着各自吸引点的方向运动并最终完成围捕任务,入侵者则能向着远离围捕者的方向快速逃逸.最后对所提方法进行了仿真验证,以证明所提方法的可行性和有效性.