基于3D视觉传感器的龙门架机器人手眼标定方法

• 作者: 程麒 潘丰 袁瑜键
• 来源期刊: 光电工程
• 关键词: 视觉引导 手眼标定 龙门架机器人 3D视觉传感器 点云
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 科研论文|Article
• 页码范围: 27-35
• 页数: 9页
• 分类号: TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2021.200239

摘要

针对龙门架机器人末端执行机构只具有三个正交方向上的平移自由度的工作特性,参照传统手眼标定的两步法,设计了一种直接对3D视觉传感器的点云坐标系与机器人执行机构的工具坐标系进行手眼标定的方法.该方法只需要操作机器人进行两次正交的平移运动,采集三组标定板图片和对应点云数据,并通过执行机构的工具中心点(TCP)接触式测量出标定板上标志点的基坐标值,即可解算出手眼关系的旋转矩阵和平移矢量.该方法操作简单,标定板易于制作且成本低.采用XINJE龙门架机器人与3D视觉传感器搭建实验平台,实验结果表明,该方法具有良好的稳定性,适合现场标定,标定精度达到±0.2 mm.