一种泊车系统超声波障碍物检测方法

• 作者: 冉光伟 王金华 张毅 李艳明
• 来源期刊: 汽车零部件
• 学科: 交通运输
• 关键词: 超声波 障碍物检测 两点定位 自动泊车
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 检测与维修
• 页码范围: 85-90
• 页数: 6页
• 分类号: U471.15
• 语种: 中文
• DOI: 10.19466/j.cnki.1674-1986.2021.01.019

摘要

超声波障碍物检测是智能泊车系统的基础模块,为了精确计算障碍物距离,采用两点定位法,即利用同一个超声波探头不同时刻的2个点,分别测量得到障碍物距离发波点的距离信息,通过三角函数计算出车辆周围的障碍物坐标及距离车辆最近的障碍物距离.并采用多个传感器的计算数据进行校对,从而可以计算出更加精确的、可靠的障碍物距离,形成了完整的、精确的超声传感器障碍物检测方法,为轨迹规划模块、车位搜寻模块及车辆控制模块提供了决策的依据.