一种异物清除作业机器人机构的优化设计

• 作者: 王颂 李锐海 刘旭 景凤仁 刘爱华
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 异物清除 机器人 运动学 仿真分析
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 高电压与绝缘
• 页码范围: 121-126
• 页数: 6页
• 分类号: TM75|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2021.001.015

摘要

针对输电线路的作业环境和异物清除的作业特点,提出一种适用于输电线路异物清除作业的机器人机构优化设计.该机器人机构包括机器人移动本体和作业工具,作业工具包括电热清除工具及电锯清除工具,可实现对输电线路上的可燃性和可切割性异物的清除作业.建立机器人的运动学模型,仿真分析电锯清除作业和电热清除作业的过程,对机器人样机系统进行优化设计.相关实验结果验证了该机器人系统具备在输电线路上清除可燃性或可切割性异物的功能.