基于无迹卡尔曼滤波的船舶运动数学模型辨识

• 作者: 秦操
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 系统辨识 无迹卡尔曼滤波器 船舶运动数学模型
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 89-94
• 页数: 6页
• 分类号: U661.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2021.01.016

摘要

针对一艘目标三体船,构建MMG运动数学模型结构,利用无迹卡尔曼滤波器结合自航试验数据对模型中的参数进行辨识.为减轻动力相消带来的影响,结合三体船特点对模型结构进行化简,并设计不同的控制方式进行分步辨识.通过模型预报数据与自航试验观测值的对比,以及部分参数的试验测量值与辨识值的比较,验证了本文辨识方法的有效性和优越性.