煤矿用顶管掘进机半物理仿真系统

• 作者: 白雪
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 顶管掘进机 半物理仿真 训练系统 虚拟设备模型 自主驾驶
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 33-36
• 页数: 4页
• 分类号: U455.31|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202102011

摘要

针对顶管掘进机系统结构复杂、自动化程度高、无法以实际施工培训操作手等问题,进行了煤矿用顶管掘进机半物理仿真训练系统研究.建立了顸管掘进机沿程力学模型、进水排渣模型和纠偏控向模型,通过可编程控制实现了顶管掘进机自主推进、自主导向和自动进水排渣.搭建了多传感器信息融合计算机仿真系统,并进行了各种工况及外部突发响应下的自主推进稳定性测试.结果 表明,半物理仿真训练系统可有效模拟顶管掘进机运动过程,自主推进算法稳定可靠,可用于培训顶管掘进机操作手,对于顶管掘进机在煤矿的推广应用具有重要作用.