基于模型预测控制的轮毂电机驱动车辆防侧翻控制

• 作者: 王志福 白金 黄康伦 王军 王阳 梁常春 王瑞
• 来源期刊: 兵工学报
• 关键词: 轮毂电机驱动车辆 模型预测控制 转矩分配 操纵稳定性 防侧翻
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 11-25
• 页数: 15页
• 分类号: TJ810.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2021.01.002

摘要

针对8×8轮毂电机驱动车辆侧翻稳定性问题,提出基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略.采用分层控制结构设计车轮转角和电机转矩的分配控制策略,以充分发挥研究对象各轮转矩、转角独立可控的特点开展稳定性控制;基于模型预测控制方法设计主动防侧翻控制策略,并简化滚动优化算法,使运算量降低以保证实时性;通过重型车辆模拟分析软件Trucksim与数学仿真软件MATLAB/Simulink联合仿真实验以及比例模型车辆试验进行验证.结果表明,通过所提分层控制策略与基于模型预测控制的主动防侧翻控制策略,车辆可以避免侧翻失稳,能够准确跟踪驾驶员期望的行驶轨迹.