双臂搬运机器人结构设计与动态仿真分析

• 作者: 曹东江 王强 王宁
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂搬运机器人 双六自由度 结构设计 动态仿真
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 试验与测试
• 页码范围: 32-36
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2020.12.328

摘要

针对棒料搬运和无人机翼下弹药挂装,设计了一种基于双六自由度结构的双臂搬运机器人.对机器人总体构型和各驱动回转及末端执行器等重要部分结构加以阐述.双臂机器人由10个驱动转动环节组成,其中腰部和肩部回转为2个共用关节,双臂各有4个回转关节,组成双六自由度机械臂.机器人通过两臂间的协作可以准确地调整搬运对象的位姿,完成复杂的工作任务.双臂末端设计了回转型夹手,可以避免在棒料搬运过程中两个夹手凹槽方位不一致而产生的干涉问题.通过LMS Virtual.Lab Motion 3 D仿真平台,对双臂机器人进行轨迹规划分析,通过设定运动轨迹上不同姿态的关键点,检测到机器人双臂能够协调运动,有效控制负载的姿态,验证了双臂机器人系统设计结构的合理性和操作的灵活性.