基于单浮标的水声/惯性组合导航定位与试验验证

• 作者: 程琦
• 来源期刊: 现代导航
• 关键词: 水下潜航器 单浮标 水声导航 惯性导航
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 导航技术
• 页码范围: 179-183
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7976.2021.03.006

摘要

惯性导航由于其无源、自主等优点,在水下导航中处于中心地位,但惯性导航误差随时间增大,很难长时间提供精确的导航信息.针对此问题,本文提出一种基于单浮标的水声/惯性组合导航定位方法,借助水下潜航器的速度和方位信息,通过实际浮标和3个虚拟浮标的位置以及与水下潜航器之间的4个距离观测量,采用长基线导航定位技术,实现水下潜航器导航定位.试验结果表明,该方法相比惯性导航,减小了误差,提升了定位精度,可保证水下潜航器长航时实施水下作战任务.