基于一致性群组算法的多无人机自主协同任务分配

• 作者: 马云红 刘云昊 杨誉乔 王鼎涵 张健
• 来源期刊: 无人系统技术
• 关键词: 任务分配 基于一致性算法 任务联盟 时间窗限制 自主协同
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 技术研究|Technical Study
• 页码范围: 51-58
• 页数: 8页
• 分类号: V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096–5915.2021.4.036

摘要

多无人机自主协同是当前无人机参与空战的趋势,无人机具有基于信息共享的自主任务分配能力对提高其自主作战能力具有重大意义.首先,采用基于竞拍的一致性算法解决单个无人机完成单个任务的任务分配问题.其次,采用基于一致性的拍卖包算法解决单个无人机完成多个任务的分配问题.然后提出了一致性的群组算法,解决了多无人机到多任务的任务分配,特别是需要多无人机形成联盟执行某个复杂任务的分配问题.最后,引入的时间窗口限制不仅可以确保多无人机的联盟同时到达任务,而且还保证在相应的时间要求中完成不同的任务.仿真表明,提出的算法在解决不同类型任务的分配方面是有效的,且适用于多无人机间的自主协作.