基于ROS的机器人运动规划与仿真研究

• 作者: 张俊豪 李云龙 李凯 杨幸博
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 运动学分析 统一机器人描述格式 机器人操作系统 三维可视化 仿真平台 运动规划
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 电子技术及应用
• 页码范围: 172-175
• 页数: 4页
• 分类号: TN99-34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2021.01.036

摘要

以IRB 1600机器人为研究对象,建立机器人连杆坐标系,完成机器人正逆运动学分析.利用三维建模软件创建机器人模型,并把三维模型转换成统一机器人描述格式;然后,创建机器人运动规划所需要的配置和启动文件,搭建基于机器人操作系统的仿真平台,并在三维可视化工具中显示机器人模型;最后对机器人进行直线和圆弧规划,分析其各关节角度和位置变化.实验结果表明机器人各关节运动轨迹稳定、精度较高,为机器人运动规划提供了方法.