二维直线电机的并联型无模型自适应复合控制

• 作者: 廖柏程 曹荣敏 周惠兴 高彬彬
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 并联型无模型自适应控制 PI控制方法 数据驱动控制 二维直线电机
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 457-463
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180530

摘要

针对二维直线电机平台系统的XY轴协同控制问题,将PI与并联型无模型自适应相结合的复合控制方法应用于控制系统.该控制方法通过在每个子系统加入PI控制方法保证其稳定性,再通过并联型的无模型自适应控制方法来提高整个系统的跟踪性能,以减小系统位置误差.基于数据驱动的无模型自适应控制方法设计二维直线电机系统控制器,其优势在于无需被控系统精确数学模型,仅根据被控系统输入输出数据对系统进行控制.相比基于模型的控制方法,该方法能够减小未建模动态产生的干扰,有效提高控制精度.仿真及实物控制效果对比结果表明,这种复合控制方法明显提高了整个系统的稳定性和位置跟踪精度.