最小化重投影误差的手眼标定优化算法

• 作者: 马清华 燕必希 董明利 孙鹏
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉传感器 手眼标定 重投影误差 矩阵直积
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 图像处理
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2021.01.104

摘要

为了减小图像噪声对手眼标定精度的影响,在传统的手眼标定算法的基础上,利用基于最小化重投影误差优化算法求解手眼标定方程.以基于矩阵直积参数化方法计算出的手眼关系矩阵为初值,以摄影测量光束平差为优化模型,最小化重投影误差为代价函数,获得最优的手眼关系标定值.实验结果证明了该方法的具有较好的稳定性和精确性,算法求解了 10次实验结果,手眼标定矩阵的最大重投影误差为1.037个像素,波动值为0.007像素.与最小化代数误差的优化方法和线性优化分步估计方法相比,提高了手眼标定的求解精度.