基于示教轨迹优化的船厂焊接机器人控制系统研究

• 作者: 张艺 夏志亭
• 来源期刊: 江苏船舶
• 关键词: 示教轨迹 焊接机器人 优化控制 嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 船舶材料与焊接
• 页码范围: 36-37
• 页数: 2页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19646/j.cnki.32-1230.2021.04.012

摘要

利用S3C2410嵌入式控制器和uC/OS-II操作系统开发了易于交互和使用的焊接机器人智能控制系统.该系统硬件设计S3C2410最小系统、人机界面和通用串口等模块,开发了具有焊接轨迹直接示教获取和在线优化控制的软件功能,并将其植入到支持多任务的uC/OS-II操作系统.该系统易于操作,结构简单,可实现大型钢结构件焊接的自动控制.