基于STM32的智能平衡小车控制系统设计

• 作者: 林关成
• 来源期刊: 信息技术
• 学科: 工学
• 关键词: STM32单片机 智能自平衡小车 陀螺仪 加速度计
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 44-49
• 页数: 6页
• 分类号: TP273+.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.13274/j.cnki.hdzj.2021.02.008

摘要

为了满足现代智能化出行需求,提高自平衡小车控制系统的智能化水平,以STM32F103C8T6单片机作为控制核心,采用陀螺仪、加速度计和霍尔传感器分别测量小车车体的倾斜角度、加速度和速度,利用超声波测距模块检测小车与前方障碍物的距离,使用蓝牙方式连接通讯,通过单片机进行PID(比例积分微分)数据运算和处理,输出PWM(脉冲宽度调制)波形,再经过电机驱动模块控制直流电机,实现小车的动态平衡和稳定运动.多次试验结果表明:智能自平衡小车控制系统能够准确避障、稳定运动和动态平衡,满足设计要求.