空间机械臂三维全物理地面试验方法研究

• 作者: 曾磊 陈明 朱超 刘延芳 张昕蕊 金俨 胡成威 刘宾
• 来源期刊: 载人航天
• 关键词: 空间机械臂 全物理 零重力 三维运动 试验方法
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术|ENGINEERING TECHNOLOGY
• 页码范围: 359-366
• 页数: 8页
• 分类号: V416.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2021.03.013

摘要

空间机械臂为七自由度冗余机械臂,在轨操作任务和对象多样,空间运动轨迹复杂,性能受重力影响明显;地面模拟零重力环境、支持空间机械臂三维运动一直是地面试验的难点.提出了一种空间机械臂零重力模拟试验方法,利用气足悬浮+悬吊的方法实现了空间机械臂三维空间、七自由度运动的全物理地面模拟,地面试验验证了此零重力模拟方法的有效性.