煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂运动学研究

• 作者: 梁春苗 姚宁平 彭光宇 李坤
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 钻孔机器人 D-H法 运动学建模 工作空间 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 试验·研究|Experiment Research
• 页码范围: 30-33
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202101011

摘要

通过分析煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂机构动作过程和结构原理,建立了钻臂关节坐标系,得到了连杆D-H参数,根据建立的钻孔机器人钻臂正向运动学模型,求得钻孔机器人钻臂基坐标系与钻杆末端坐标之间位姿变换矩阵、钻臂关节变量与末端位姿关系式;运用非线性映射能力强的RBF神经网络算法,实现了钻臂运动学逆解的快速和高精度求解.采用蒙特卡洛法对钻臂工作空间求解,得到了末端集合点在钻臂工作空间的散点图,验证钻臂设计工作空间可行性.该研究可为钻孔机器人钻臂的精确定位、运动学分析、轨迹规划奠定基础.