基于最小磁角的抗干扰水下仿生导航研究

• 作者: 张晨 张涛
• 来源期刊: 无人系统技术
• 关键词: 地磁 最小磁角 磁异常 仿生导航 潜航器 抗干扰
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 技术研究|Technical Study
• 页码范围: 49-55
• 页数: 7页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.19942/j.issn.2096-5915.2021.2.018

摘要

针对无先验磁图条件下,水下潜航器运动随机性过强,导致其易陷入局部极值区域的问题,开展水下抗干扰仿生导航研究.考虑到水下导航的精准性,提出了一种基于最小磁角的抗干扰仿生导航算法.该方法利用当前位置磁场矢量与目的位置磁场矢量的关系,得到下一个位置的最优估计值,通过磁角的大小评价导航路径的优劣性,建立运动趋势性,从而避免潜航器陷入地磁异常区域.通过在正常磁场和异常叠加场上分别进行仿真实验并对比分析,得到最大位置偏差为0.17,且前进趋势不受磁异常区域干扰,验证了该方案的有效性.