高阶终端滑模控制在稳定平台中的应用

• 作者: 任彦 王义敏 牛志强 肖永健
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 稳定平台 高阶终端滑模 干扰观测器 高阶微分 削弱抖振
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 553-558
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180492

摘要

针对稳定平台伺服系统中干扰对跟踪精度的影响,提出一种高阶终端滑模控制算法.首先,提出一种基于super-twisting算法的高阶滑模干扰观测器的设计方法,实现对系统中干扰的快速估计与实时补偿.其次,提出一种基于Lyapunov函数的高阶终端滑模控制器,由到达条件推导而得,高阶终端滑模控制将不连续的切换项作用于变量的高阶微分,使系统在保持滑模控制强鲁棒性的同时又能较大程度地削弱滑模控制中的抖振,实现对未估计干扰的精细化补偿.通过Lyapunov稳定理论证明了系统的稳定性.仿真结果表明了控制策略的有效性.