六自由度机械臂系统设计与控制方式研究

• 作者: 王凤祥 张志杰 陈昊泽
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 机器人 六自由度 机械臂 D-H模型 正逆运动学 姿态控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计|Research and Design
• 页码范围: 1-8
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2105796

摘要

针对非常热门的机器人技术,搭建一款小型的六自由度机械臂系统.该六自由度机械臂系统包含有电源及调理模块、单片机控制模块、六自由度机械臂机械结构、姿态控制蓝牙手柄、720P高清晰摄像头模块等5个模块构成.后续通过对机械臂系统进行基于D-H模型的正运动学和逆运动学分析,进一步加强对机械臂姿态控制.最终通过SP2蓝牙手柄与Zide_Mini(v1.33)上位机控制软件,实现了对该六自由度机械臂系统进行精准控制.上述研究对机械臂系统进行后续更深层次研究奠定了最重要的基础.