基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究

• 作者: 郭俊可 王杜娟
• 来源期刊: 隧道建设（中英文）
• 关键词: 盾构 换刀 机器人 视觉导航定位 精确定位技术
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 施工机械
• 页码范围: 300-307
• 页数: 8页
• 分类号: U45
• 语种: 英文
• DOI: 10.3973/j.issn.2096-4498.2021.02.017

摘要

目前盾构换刀作业以人工为主,由于作业环境恶劣,其效率和风险性大大制约了盾构施工效率.为解决换刀难的问题,同时为满足盾构自动化、智能化的需求,引入机器人代替人工进行换刀作业.机器人对待更换刀具能否进行精确定位决定了机器人换刀作业的成败.基于盾构施工特点和实际工况,对换刀机器人的精确定位技术进行研究,提出基于视觉导航的机器人换刀精确定位方法.通过在实验室搭建机器人换刀试验台进行可行性试验验证.经试验发现,基于视觉导航的刀具精确定位技术可应用于机器人换刀作业,且机器人视觉导航定位精度可达到0.5 mm,满足现场使用需求.