基于滑模算法的激光测量平台动静态误差补偿仿真

• 作者: 孙瑜 贾峰 曹岩 赵炳巍 刘一鸿
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制 二项混合步进电机 Simulink仿真 误差补偿 点激光测量
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 138-142,147
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

以自主搭建的点激光位移传感器为基础,以滚珠丝杠装载步进电机作为运动系统,考虑运行过程中可能产生的静态误差和动态误差,进行误差分析和补偿研究;利用滑模控制具有抗扰动的特点对电机进行闭环控制,消除部分动态误差;使用综合几何误差建模对静态误差进行分析,搭建静态误差数学模型,提出静态误差补偿的控制方法;利用MATLAB对数学模型进行封装并用Simulink进行仿真,加入机构静态误差,输入"u+e"的物理量验证,仿真结果说明了方法的可行性.可见可以达到提高电机定位精度、减少达到目标值调节时间的目标.