双电机驱动关节的线性化控制研究

• 作者: 邱津集 孙佳男 冯同 宋家齐 孙春旺 王磊 刘威 李荣宁 郝双晖
• 来源期刊: 微电机
• 关键词: 双电机 齿轮背隙 协调控制 非线性 线性化
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 44-50
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-6848.2021.05.009

摘要

本文基于齿轮传动系统存在的齿隙非线性问题,提出了一种双电机驱动双主动齿轮啮合同一从动齿轮的驱动方案.设计了双电机协调控制算法,包括力矩线性化控制算法与单速度环速度反馈线性化控制算法,解决了电机齿轮传动系统运动过程中的齿隙非线性问题.本文首先介绍了双电机消隙原理与控制方案,然后建立双电机系统控制模型进行分析,最后搭建仿真模型进行控制方案的验证.仿真结果表明,本文所提出的双电机控制方案可以有效地解决齿轮传动中的齿隙非线性问题.