基于自校正自抗扰控制的多电机协同系统

• 作者: 汪昕杨 刘亚超 钟永彬 高健
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 协同控制 自校正 控制性能 高频噪声
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 77-81
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TG65
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.02.019

摘要

针对多电机协同控制系统的同步控制精度问题,提出一种自校正速度补偿器与改进型自抗扰控制器结合的新型控制策略.该方法通过自校正速度补偿器对多轴电机反馈的速度量进行校正补偿,与系统误差一起输入到改进型自抗扰控制器中实现精确控制,以解决多电机协同控制系统在实际应用中存在的滞后性、抗干扰能力弱等问题.通过仿真验证所提方法对系统跟踪精度和抗干扰能力的有效性,仿真结果表明,在高频噪声影响下,该方法能够大幅提升系统的响应速度和抗干扰能力,有效实现多电机的精密协同控制.