一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统

• 作者: 邵斌澄 缪天缘 周永辉 李会军 宋爱国
• 来源期刊: 载人航天
• 关键词: 四轮独立驱动-四轮独立转向 载人月球车 扭矩分配 阿克曼转角 EtherCAT总线
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术|ENGINEERING TECHNOLOGY
• 页码范围: 350-358
• 页数: 9页
• 分类号: TP273|U469.72|V19
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2021.03.012

摘要

针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块.对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验.结果表明:整车能较好跟随目标速度,力矩分配均匀;月球车具备应对小型障碍及20°坡道工况的能力;转向过程稳定连续,稳态误差小于0.01°,前驱转向及四轮转向模式下,阿克曼转角误差均小于0.06°,验证了控制系统的有效性及稳定性.