六自由度工业搬运机器人的运动特性分析及仿真研究

• 作者: 王哲 孟广耀 孙英暖 王维信
• 来源期刊: 机械
• 关键词: 移动关节 运动学 蒙特卡洛 工作空间 轨迹分析
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 32-41
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2021.02.005

摘要

针对目前国内外移动关节在多自由度机器人上研究和应用较少的现状,本文设计了一款具有移动关节的六自由度机器人并将其应用于工业搬运作业.利用MD-H法建立该机器人的运动学模型,并推导出它的正逆运动学公式.在MATLAB软件的Robotics Toolbox平台下建立该机器人的仿真模型对正逆运动学公式进行验证并运用蒙特卡洛法生成它的工作空间点云图.仿真结果表明,该机器人的工作空间变化平缓且无明显空腔,从而说明机器人结构设计的合理性.最后对其轨迹进行分析并生成各关节变量和笛卡尔坐标分量随时间的变化曲线.