基于遗传算法的机器人负载重力补偿优化算法研究

• 作者: 李根 李鹏程 吴超 沈烨
• 来源期刊: 航空制造技术
• 关键词: 重力补偿 传感器标定 工业机器人 六维力传感器 遗传算法
• 年，卷（期）: 2021,（5）
• 所属期刊栏目: 工业机器人|Industrial Robot
• 页码范围: 52-59
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16080/j.issn1671-833x.2021.05.052

摘要

航空航天装配领域,利用安装在机器人末端的六维力传感器来感知外力是实现工业机器人柔顺装配的关键技术之一,而负载的存在会干扰对外力的感知.针对工业机器人末端负载的重力补偿,提出一种基于遗传算法的重力补偿优化算法.此方法以误差平方和最小为目标建立了最优解模型,利用遗传算法求解,最终可以在不使用测量仪器的情况下,估计力传感器安装偏角,提高重力补偿精度.同时设计了特定的机器人测量姿态来减少系统误差.试验表明,优化算法可以补偿任意角度的力传感器安装偏角,与补偿前相比,各方向最大重力补偿误差及平均重力补偿误差都有所减小.