一种软体仿金枪鱼机器人方案设计及分析

• 作者: 赵冬生 张禹 李延斌 赵文川 王宁
• 来源期刊: 现代机械
• 关键词: 硅橡胶 气动 变腔驱动器 仿金枪鱼 软体机器人
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 现代制造、工艺装备|Modern Manufacturing & Process Equipment
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文

摘要

针对海上搜救和海上勘探的需求,设计一种气动变腔驱动器软体机器人模拟金枪鱼推进运动,可有效增加推进效率、减少能耗.本文研究金枪鱼尾部的推进机理,通过UG完成了软体仿金枪鱼机器人的尾部、前身及平衡鳍结构进行设计,对结构进行分析,简化尾部的力学模型,基于Yeoh本构模型在ANSYS中对尾部软体驱动器和软体仿金枪鱼机器人模型进行仿真分析.仿真结果验证了软体仿生金枪鱼机器人柔性驱动器满足弯曲变形需要,整体结构符合水动力特性.为后续软体仿生金枪鱼机器人的控制工作做好理论基础.