冲压机器人关节速度规划

• 作者: 李金良 舒翰儒 徐磊
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 冲压机器人 三次S曲线加减速控制算法 运动规划
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 15-19
• 页数: 5页
• 分类号: TP113
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.03.004

摘要

设计一种四自由度冲压机器人,建立梯形加减速控制算法、S曲线加减速控制算法,通过分析速度、加速度、加加速度对冲压机器人运动的影响,为提高其运动的平稳性,提出一种三次S曲线加减速控制算法,通过ADAMS仿真对比3种控制算法的性能,得出三次S曲线加减速控制算法在运动规划中更具优势,为冲压机器人后续的运动分析和优化提供了参考.