结合超体素与PFCM的点云分割方法

• 作者: 张树益 常建华 毛仁祥 李红旭 张露瑶
• 来源期刊: 激光技术
• 关键词: 激光技术 点云分割 超体素 模糊聚类 粒子群优化
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 光通信与光信息技术
• 页码范围: 535-540
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2021.04.020

摘要

为了实现点云数据的区域划分,提出了一种结合超体素与粒子群优化模糊C均值(PFCM)的聚类分割算法(SPFCM).用随机采样一致性算法去除点云平面,根据3-D点云的空间位置、曲率以及快速直方图特征,利用八叉树体素化点云得到超体素.采用PFCM算法对超体初步划分,并对粘连的点云再划分,克服了PFCM算法对于堆叠物体无法分割及较大物体过分割的缺点,并在OSD-v0.2数据集上对SPFCM算法进行了性能测试.结果表明,相较于PFCM算法,SPFCM不仅保留了其参量少、操作简单等优点,而且指标得到了较大提升,准确率达到86％,查全率达到83％.该研究对3-D点云复杂场景的准确分割提供了帮助与参考.