锚杆钻车钻臂工作空间分析及仿真

• 作者: 任军 李帅 王俊杰 李广才
• 来源期刊: 煤矿机械
• 关键词: 锚杆钻车钻臂 工作空间 MATLAB分析和仿真
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 问题探讨|Problem Discussion
• 页码范围: 83-85
• 页数: 3页
• 分类号: TD353
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.202101027

摘要

钻臂的工作空间是衡量钻臂运动能力的一个重要指标.应用D-H法对钻臂进行正运动学分析,并建立钻臂连杆各关节坐标系.基于设计的连杆参数及变量范围,建立钻杆相对于钻臂基座的位姿矩阵.基于蒙特卡洛法分析,利用MATLAB仿真出钻臂工作空间及覆盖面积,通过Robotic toolbox工具对运动学结果进行验证,为后续钻孔规划及结构改进提供基础.