四旋翼无人机的参数辨识方法

• 作者: 何毅杰 艾剑良
• 来源期刊: 复旦学报（自然科学版）
• 关键词: 参数辨识 递推最小二乘法 跟踪微分器 互补滤波算法
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 页码范围: 420-426,436
• 页数: 8页
• 分类号: V221+.6
• 语种: 中文

摘要

研究了四旋翼无人机的参数辨识问题,建立了 6自由度的四旋翼无人机的动力学模型,运用递推最小二乘法进行模型的参数辨识,并引入互补滤波器处理噪声,引入跟踪微分器观测输出信号的微分信号,从而提高参数辨识的精度.仿真结果表明,互补滤波器对来源不同的、分别带有高频和低频噪声的信号有良好的滤波效果,参数辨识的精度也是令人满意的.